Durante la Edad Media, Zamora volvió a ser tomada y destruida por los musulmanes al mando del emir Mohamed y después reconquistada por los cristianos en el reinado del rey Alfonso II de Asturias, el Casto, siendo de nuevo fortificada. El rey Alfonso III de Asturias, el Magno la repobló con mozárabes toledanos en 893, rodeándola de murallas y dotándola incluso de palacios y baños, convirtiéndose, por su emplazamiento y características, en la ciudad fortaleza más importante de los reinos cristianos. Es ahora cuando el rey mandó construir la primera defensa de la ciudad de Zamora que sería ampliada en el siglo XI.

En el siglo XIII ya se tiene constancia de la existencia del castillo, instalado en el extremo occidental del espigón donde se asentaba la ciudad.

En el momento de su construcción contaba con planta romboidal con ocho torres de las cuales siete eran pentagonales y una heptagonal. Esta última defendía la puerta de acceso. Se rodeaba de un segundo recinto almenado que era englobado a su vez por un tercer recinto con una torre circular albarrana.

En el siglo XVI sufrió importantes reformas, ya que tras su participación en el conflicto entre Alfonso de Portugal y Fernando el Católico resultó muy dañado. Parece que la remodelación incluyó nuevos accesos y escaleras, crujías en el patio y la creación de nuevas dependencias.

En los siglos XVIII y XIX se trasforma en una ciudadela artillera con garitas y desaparecen en este momento las almenas y cinco de las ocho torres medievales.

A finales del siglo XIX el castillo perdió su uso defensivo y es usado como cárcel y en el XX como centro docente, rellenándose el espacio del foso. Durante estos últimos siglos fue objeto de obras y demoliciones que supusieron la pérdida de buena parte de las características originales del edificio. Hoy, gracias a un ambicioso proyecto de investigación arqueológica ligada a la rehabilitación del edificio, disponemos de una información valiosísima sobre este singular edificio y sobre las primeras ocupaciones prehistóricas e históricas de Zamora. Hay constancia de niveles pertenecientes a la Edad de Bronce, se han exhumado varios silos rellenos de fragmentos de cerámica y otros objetos. A la Edad del Hierro se adjudican varios hogares y los cimientos de dos cabañas. No faltan evidencias de la época romana, tardoantigua, musulmana y medieval cristiana. A este último periodo de nuestra historia pertenecen varias tumbas de una necrópolis medieval.

Tras la reforma del castillo el visitante puede recorrer sus dependencias, conociendo así el pasado más remoto de la zona y su estructura defensiva, además de recrearse con una exposición permanente sobre las esculturas del zamorano Baltasar Lobo.

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