Así, durante la I Edad del Hierro, entre los siglos VI y IV a C., se levanta en lo que es hoy la población de Roa un asentamiento que está siendo documentado mediante la ejecución de excavaciones arqueológicas asociadas a las continuas obras que se llevan a cabo en el interior de la localidad. De este modo, se han registrado algunas viviendas circulares fabricadas con adobe, cuyas paredes, en el interior, aparecen decoradas con pinturas de vivos colores. Muchos más datos tenemos de sus pobladores que, por ejemplo, fabrican sus cerámicas a mano, portan utensilios de bronce y son agricultores y ganaderos, preferentemente de vacuno y de ovejas. Las gentes que viven en Roa en este momento forman parte de la denominada Cultura del Soto de Medinilla, nombre que procede de un emblemático yacimiento arqueológico vallisoletano.

Sin solución de continuidad y probablemente debido a las excelentes condiciones del hábitat y la potencialidad económica del enclave, el poblado, en la II Edad del Hierro, entre los siglos III y I a C., se convierte en una ciudad vaccea de gran extensión, el oppidum Rauda.

La etnia de los vacceos, antes de su conquista por los romanos, ocupaba un extenso territorio que abarcaba buena parte de las actuales provincias de Burgos, Palencia, León y Zamora, y la totalidad de la de Valladolid.

Los vacceos poblaban ciudades conocidas como oppida. Un oppidum, como el de Rauda, es un extenso centro de población con un número importante de habitantes  que goza de una situación preeminente desde el punto de vista geográfico y político. Señalaremos otras características comunes a todas ellas. Se fortifican, en buena parte de los casos con muralla de adobe y foso, presentan una cierta organización urbanística con calles paralelas, ejercen un dominio económico, territorial y político sobre un amplio territorio y estaban gobernadas por unas élites sociales dirigentes cuya cúpula ocupaban las gentes de armas.

En cuanto a sus restos materiales, se introducen en estos momentos previos a la conquista romana,entre los siglos III y I a. C. numerosas innovaciones técnicas que facilitan la producción artesanal, por ejemplo, el incremento del número y la calidad de las cerámicas con la utilización del torno alfarero y los hornos de cocción oxidante. Se generalizan entonces unas producciones cerámicas de gran diversidad formal caracterizadas por una coloración anaranjada y motivos geométricos pintados en colores oscuros: bandas, semicírculos concéntricos, etc. Además, asistimos en estos momentos a la generalización del hierro en la fabricación de armamento y de útiles agrícolas. La utilización masiva e objetos de hierro en las faenas agrícolas se tiene como el acontecimiento principal de este periodo de la prehistoria,  puesto que permitió ampliar enormemente la superficie cultivada. Las consecuencias inmediatas son, entre otras, la mejora notable de las condiciones de vida y la explosión demográfica.

La romanización del territorio en el s. I a. C., tras la toma de la ciudad arévaca de Numancia, reduce la antigua ciudad de Rauda a una aldea de escasa entidad de la que no conocemos más que unas pocas evidencias de cultura material. Está atestiguada no obstante su continuidad en época hispanovisigoda, siglos V a VII, etapa de la que ha sido posible rescatar un cementerio o necrópolis. Durante la Alta Edad Media, en el siglo IX d. C., el conde castellano Munio reorganiza el territorio entorno al Duero. En las fuentes escritas Roa salta de nuevo a la historia con ocasión de la narración del episodio del repliegue de las huestes califales de Abderramán III. El califa, derrotado en el año 939 en la batalla de Simancas, se dirige, tras pasar por Roa hacia la zona soriana, bajo poder del califato.

A partir del siglo XI Roa se constituye en centro de la Comunidad de Villa y Tierra, habitándose en aquellos momentos una parte muy reducida del recinto amurallado.

Esta prolija historia de Roa se cuenta en el Parque Arqueológico de Roa, instalado junto al casco urbano de la población. En este centro de interpretación de la prehistoria y la historia de Roa se ofrece una información didáctica y sencilla adaptada para cualquier tipo de público. Mediante actividades interactivas y recreaciones ambientales, se recrean escenarios de las primeras fases de la prehistoria, de la primera Edad del hierro, de la cultura vaccea, de la Rauda romana y el mundo medieval. Es posible, además, manipular diversos objetos, reproducciones fidedignas de los útiles cotidianos encontrados en las excavaciones arqueológicas que han tenido lugar en la localidad.

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