O Bosque tem a sua origem no couto de caça familiar dos Duques. As principais obras, realizadas por D. Francisco de Zúñiga y Sotomayor, o IV Duque de Béjar, começaram em 1567.

O espaço foi organizado por terraços, segundo um projeto marcadamente renascentista, com um desenvolvimento axial que ligava visualmente o Bosque ao Palácio Ducal em Béjar, um conceito de jardim aberto muito caraterístico do Século XVI. Dessa época datam a área residencial, a represa e a lagoa, bem como diversas fontes e elementos ornamentais.

Este projeto original foi respeitado, na sua essência, ao longo dos séculos, ainda que tenha havido a introdução de outros elementos segundo cada época, como a imponente fonte barroca do Sudário.

Em 1869, o industrial Cipriano Rodríguez-Arias adquiriu a casa de campo e reorganizou o jardim no estilo romântico da época, introduzindo espécies arbóreas exóticas (sobretudo coníferas), ao mesmo tempo que acrescentou outras fontes e o coreto neomourisco da lagoa, que substituiu o anterior de pedra, e construiu as cavalariças e a capela.

Em 1999, o Bosque foi adquirido pela Junta de Castela e Leão e pelo Município de Béjar, tendo-se iniciado um importante processo de estudo e restauro. Desde 2019, há que somar o apoio recebido do programa europeu Interreg, no âmbito do projeto JARCULTUR, do qual também faz parte o jardim histórico da Mata Nacional do Buçaco, em Portugal, com o qual partilha aspetos estéticos e objetivos comuns de conservação e difusão.