El Bosque tiene su origen en el coto de caza familiar de los duques. Es a partir de 1567 cuando D. Francisco de Zúñiga y Sotomayor, IV duque de Béjar, lleva a cabo las principales obras.

Se realizó la configuración del espacio en terrazas siguiendo un plan decididamente renacentista, con un desarrollo axial que conectaba visualmente El Bosque con el Palacio Ducal en Béjar, un concepto de jardín abierto muy característico del XVI. De esta época datan el área residencial, la presa y el estanque, así como varias fuentes y elementos ornamentales.

Este plan original se respetaría en su esencia a lo largo de los siglos, aunque introduciendo elementos según la época, como la imponente fuente barroca de la Sábana.

En 1869 el industrial Cipriano Rodríguez-Arias adquiere la villa y reordena el jardín a la moda romántica de la época e introduce especies arbóreas exóticas (especialmente coníferas), a la vez que añade otras fuentes o el templete neomorisco del estanque que sustituye al anterior de piedra y construye las caballerizas y la capilla.

En 1999 El Bosque fue adquirido por la Junta de Castilla y León y el Ayuntamiento de Béjar, comenzando un importante proceso de estudio y restauración. Desde 2019 hay que sumar el apoyo recibido por el programa europeo Interreg dentro del proyecto JARCULTUR, del que también forma parte el Jardín Histórico de la Mata Nacional do Bussaco en Portugal, con quien comparte aspectos estéticos y objetivos comunes de conservación y difusión.